Nicolaus Steno o Niels Steensen nació en Copenhague en 1638, estudió medicina en la universidad de esta ciudad y muy pronto se interesó por la anatomía. Otra de las aficiones tempranas de Steno fueron los fósiles, utilizados en ese momento como piedras curativas (glossopetrae), de los que su primer mentor Thomas Bartholin atesoraba una importante colección.

Dada la imposibilidad de terminar sus estudios en esta universidad por encontrase la ciudad sitiada por el ejército sueco, Steno viajó a Ámsterdam, donde fue acogido por Gerardus Blasius, entonces médico de dicha ciudad. Allí ayudó a Blasius con sus disecciones, descubriendo el conducto de la glándula parótida, hallazgo que quiso atribuirse injustamente su maestro. Steno viaja entonces a París para trabajar con Thévenot, practicando el método científico e investigando sobre la anatomía del cerebro. Allí se relaciona con el anatomista holandés Swammerdam. 

Desencantado con la filosofía mecanicista de Descartes y con una  práctica de la medicina plagada de inexactitudes, Steno se traslada a Florencia, donde se une a la Academia de Experimentos, una institución protegida por el duque Fernando II de Medici dedicada a la ciencia experimental que ponía a su disposición cadáveres tanto humanos como de animales para realizar disecciones. Se interesa entonces por el funcionamiento de la contracción muscular intentando buscar una solución matemática, cuando fortuitamente Fernando II le encarga realizar la disección de un tiburón blanco que había sido capturado en Livorno. Sus resultados son publicados en Elementorum myologiae specimen (1667), trabajo que contiene siete láminas grabadas entre las que se encuentra la famosa cabeza reproducida posteriormente en numerosas ocasiones. 

Steno percibe que los dientes del tiburón de la Toscana son iguales a los que se encontraban fosilizados en su colección de glossopetrae, relación que ya había puesto de manifiesto Rondelet un siglo antes. Desde entonces se dedica casi exclusivamente a desentrañar la naturaleza de los fósiles, realizando numerosas salidas al campo e investigando los diferentes estratos fosilíferos.

En 1668 publica De solido intra solidum naturaliter contento dissertationis prodromus, donde propone, intentando no distanciarse demasiado del discurso bíblico, tres de los principios fundamentales de la geología: el de superposición de los estratos, el de horizontalidad y el de continuidad lateral. Las tesis de Steno no tuvieron apenas repercusión entre la comunidad científica, aunque constituyen el primer esbozo científico de la teoría de la formación de la Tierra y la fosilización de la materia orgánica, y su repercusión posterior sería enorme. Más tarde será Leibniz quien se interesará por ellas y les dará la importancia que merecían. 

Steno sufre entonces una crisis espiritual, entra en una etapa profundamente ascética, es consagrado vicario apostólico y viaja a las ciudades bálticas buscando la evangelización de aquellas gentes de convicciones luteranas.  Pese a haber contribuido de forma muy importante a ciencias tan dispares como la miología, la embriología y la geología, ya que sentó las bases de la mecánica muscular, descubrió la función productora de óvulos por los ovarios y escribió el primer tratado geológico, Steno morirá pobre y olvidado. Su cuerpo será posteriormente trasladado a Florencia y enterrado en la Basílica de San Lorenzo.